තරලයෙන් ධාවනය වන කෘතිම මාංශ පේශි තන්තු භාවිතා කරන ස්මාර්ට් රෙදි

Nature.com වෙත පිවිසීම ගැන ඔබට ස්තුතියි.ඔබ සීමිත CSS සහය ඇති බ්‍රවුසර අනුවාදයක් භාවිතා කරයි.හොඳම අත්දැකීම සඳහා, ඔබ යාවත්කාලීන කළ බ්‍රවුසරයක් භාවිතා කරන ලෙස අපි නිර්දේශ කරමු (නැතහොත් Internet Explorer හි අනුකූලතා ප්‍රකාරය අක්‍රිය කරන්න).ඊට අමතරව, අඛණ්ඩ සහාය සහතික කිරීම සඳහා, අපි විලාසිතා සහ JavaScript නොමැතිව වෙබ් අඩවිය පෙන්වමු.
ස්ලයිඩ තුනක කැරොසල් එකක් එකවර පෙන්වයි.වරකට විනිවිදක තුනක් හරහා ගමන් කිරීමට පෙර සහ ඊළඟ බොත්තම් භාවිතා කරන්න, නැතහොත් වරකට විනිවිදක තුනක් හරහා ගමන් කිරීමට අවසානයේ ඇති ස්ලයිඩර් බොත්තම් භාවිතා කරන්න.
ස්මාර්ට් රෙදිපිළි නිර්මාණය කිරීම සඳහා රෙදිපිළි සහ කෘතිම මාංශ පේශි ඒකාබද්ධ කිරීම විද්‍යාත්මක හා කාර්මික ප්‍රජාවන්ගෙන් විශාල අවධානයක් ආකර්ෂණය කරයි.අවශ්‍ය චලනය සහ ශක්තිය සඳහා ක්‍රියාකාරී ක්‍රියාවක් සපයන අතරම, අනුවර්තන සුවපහසුව සහ වස්තූන්ට ඉහළ මට්ටමේ අනුකූලතාවයක් ඇතුළුව ස්මාර්ට් රෙදිපිළි බොහෝ ප්‍රතිලාභ ලබා දෙයි.මෙම ලිපිය මඟින් විවිධ ක්‍රම භාවිතයෙන් සාදන ලද ක්‍රමලේඛනය කළ හැකි ස්මාර්ට් රෙදි වර්ගයක් ඉදිරිපත් කරයි.ගෙතූ සහ වියන ලද රෙදිපිළි තහඩු වල දිගු කිරීමේ බලයේ අනුපාතය විස්තර කිරීම සඳහා ගණිතමය ආකෘතියක් සකස් කරන ලද අතර පසුව එහි වලංගු භාවය පර්යේෂණාත්මකව පරීක්ෂා කරන ලදී.නව “ස්මාර්ට්” රෙදිපිළිවල ඉහළ නම්‍යශීලී බවක්, අනුකූලතාවයක් සහ යාන්ත්‍රික ක්‍රමලේඛනයක් ඇතුළත් වන අතර, පුළුල් පරාසයක යෙදුම් සඳහා බහු-මාදිලි චලනය සහ විරූපණ හැකියාවන් සක්‍රීය කරයි.දිගු කිරීම (65% දක්වා), ප්‍රදේශ ප්‍රසාරණය (108%), රේඩියල් ප්‍රසාරණය (25%) සහ නැමීමේ චලිතය වැනි විවිධ හැඩය වෙනස් කිරීමේ අවස්ථා ඇතුළුව පර්යේෂණාත්මක සත්‍යාපනය හරහා විවිධ ස්මාර්ට් රෙදිපිළි මූලාකෘති නිර්මාණය කර ඇත.ජෛවමිතික හැඩගැන්වීම් ව්‍යුහයන් සඳහා නිෂ්ක්‍රීය සාම්ප්‍රදායික පටක ක්‍රියාකාරී ව්‍යුහයන් බවට ප්‍රතිනිර්මාණය කිරීමේ සංකල්පය ද ගවේෂණය කෙරේ.යෝජිත ස්මාර්ට් රෙදිපිළි මගින් ස්මාර්ට් පැළඳිය හැකි උපකරණ, හැප්ටික් පද්ධති, ජෛවමිතික මෘදු රොබෝවරුන් සහ පැළඳිය හැකි ඉලෙක්ට්‍රොනික උපකරණ සංවර්ධනයට පහසුකම් සැලසීමට අපේක්ෂා කෙරේ.
ව්‍යුහගත පරිසරයක වැඩ කරන විට දෘඩ රොබෝවරු ඵලදායී වන නමුත්, සෙවීමේදී හෝ ගවේෂණයේදී ඒවායේ භාවිතය සීමා කරන, වෙනස්වන පරිසරවල නොදන්නා සන්දර්භය සමඟ ගැටලු ඇත.බාහිර සාධක සහ විවිධත්වය සමඟ කටයුතු කිරීමට බොහෝ නව නිපැයුම් උපාය මාර්ග සමඟ ස්වභාවධර්මය අපව පුදුමයට පත් කරයි.නිදසුනක් ලෙස, කඳු නැගීමේ පැලෑටි වල නැඹුරුව සුදුසු ආධාරකයක් සෙවීම සඳහා නොදන්නා පරිසරයක් ගවේෂණය කිරීම සඳහා නැමීම සහ සර්පිලාකාරය වැනි බහුවිධ චලනයන් සිදු කරයි1.සිකුරු flytrap (Dionaea muscipula) එහි පත්‍රවල සංවේදී රෝම ඇති අතර, එය ක්‍රියාත්මක වූ විට ගොදුරු අල්ලා ගැනීම සඳහා එම ස්ථානයට කඩා වැටේ.මෑත වසරවලදී, ජීව විද්‍යාත්මක ව්‍යුහයන් අනුකරණය කරන ද්විමාන (2D) මතුපිට සිට ත්‍රිමාන (3D) හැඩතල දක්වා සිරුරු විකෘති කිරීම හෝ විකෘති කිරීම සිත්ගන්නා පර්යේෂණ මාතෘකාවක් බවට පත්ව ඇත3,4.මෙම මෘදු රොබෝ වින්‍යාසයන් වෙනස් වන පරිසරයන්ට අනුවර්තනය වීමට හැඩය වෙනස් කරයි, බහුමාධ්‍ය චලනය සක්‍රීය කරයි, සහ යාන්ත්‍රික වැඩ කිරීමට බල යෙදේ.ඔවුන්ගේ ප්‍රවේශය යෙදවිය හැකි 5, නැවත සකස් කළ හැකි සහ ස්වයං නැමිය හැකි රොබෝවරු6,7, ජෛව වෛද්‍ය උපාංග8, වාහන9,10 සහ පුළුල් කළ හැකි ඉලෙක්ට්‍රොනික උපකරණ ඇතුළු පුළුල් පරාසයක රොබෝ විද්‍යා යෙදුම් වෙත ව්‍යාප්ත වී ඇත.
ක්‍රමලේඛනය කළ හැකි පැතලි තහඩු සංවර්ධනය කිරීම සඳහා බොහෝ පර්යේෂණ සිදු කර ඇති අතර ඒවා සක්‍රිය වූ විට සංකීර්ණ ත්‍රිමාන ව්‍යුහයන් බවට පරිවර්තනය වේ3.විකෘති කළ හැකි ව්‍යුහයන් නිර්මාණය කිරීම සඳහා සරල අදහසක් වන්නේ උත්තේජක12,13 වලට නිරාවරණය වන විට නැමෙන සහ රැලි වැටෙන විවිධ ද්‍රව්‍යවල ස්ථර ඒකාබද්ධ කිරීමයි.Janbaz et al.14 සහ Li et al.15 තාප සංවේදී බහුමාධ්‍ය විකෘති කළ හැකි රොබෝවරුන් නිර්මාණය කිරීම සඳහා මෙම සංකල්පය ක්‍රියාත්මක කර ඇත.සංකීර්ණ ත්‍රිමාණ ව්‍යුහයන් නිර්මාණය කිරීම සඳහා උත්තේජක-ප්‍රතිචාරාත්මක මූලද්‍රව්‍ය ඇතුළත් ඔරිගාමි පදනම් වූ ව්‍යුහයන් භාවිතා කර ඇත16,17,18.ජීව විද්‍යාත්මක ව්‍යුහයන්ගේ මෝෆෝජෙනිස් මගින් දේවානුභාවයෙන්, Emmanuel et al.හැඩය විකෘති කළ හැකි ඉලාස්ටෝමර් නිර්මාණය කරනු ලබන්නේ රබර් මතුපිටක් තුළ වායු නාලිකා සංවිධානය කිරීමෙනි, පීඩනය යටතේ සංකීර්ණ, අත්තනෝමතික ත්‍රිමාණ හැඩයන් බවට පරිවර්තනය වේ.
රෙදිපිළි හෝ රෙදි විකෘති කළ හැකි මෘදු රොබෝවරුන් බවට ඒකාබද්ධ කිරීම පුළුල් උනන්දුවක් ජනනය කර ඇති තවත් නව සංකල්ප ව්‍යාපෘතියකි.රෙදිපිළි යනු ගෙතීම, රෙදි විවීම, ෙගත්තම් හෝ ගැට විවීම වැනි රෙදි විවීම ශිල්පීය ක්‍රම මගින් නූල්වලින් සාදන ලද මෘදු හා ප්‍රත්‍යාස්ථ ද්‍රව්‍ය වේ.නම්‍යශීලී බව, යෝග්‍යතාවය, ප්‍රත්‍යාස්ථතාව සහ හුස්ම ගැනීමේ හැකියාව ඇතුළුව රෙදි වල ඇති විශ්මිත ගුණාංග, ඇඳුම් පැළඳුම්වල සිට වෛද්‍ය යෙදුම් දක්වා සෑම දෙයකම ඒවා ඉතා ජනප්‍රිය කරයි.රෙදිපිළි රොබෝ තාක්ෂණයට ඇතුළත් කිරීම සඳහා පුළුල් ප්‍රවේශ තුනක් ඇත.පළමු ප්‍රවේශය වන්නේ රෙදිපිළි වෙනත් සංරචක සඳහා උදාසීන පිටුබලයක් හෝ පදනමක් ලෙස භාවිතා කිරීමයි.මෙම අවස්ථාවෙහිදී, නිෂ්ක්‍රීය රෙදිපිළි දෘඩ සංරචක (මෝටර්, සංවේදක, බල සැපයුම) රැගෙන යන විට පරිශීලකයාට සුවපහසු ගැලපීමක් සපයයි.බොහෝ මෘදු පැළඳිය හැකි රොබෝවරු හෝ මෘදු exoskeletons මෙම ප්‍රවේශය යටතේ වැටේ.නිදසුනක් ලෙස, ඇවිදීමේ ආධාරක 22 සහ වැලමිට ආධාරක 23, 24, 25 සඳහා මෘදු පැළඳිය හැකි බාහිර ඇටසැකිලි, අත් සහ ඇඟිලි ආධාරක සඳහා මෘදු පැළඳිය හැකි අත්වැසුම් 26, සහ බයෝනික් මෘදු රොබෝවරු 27.
දෙවන ප්‍රවේශය වන්නේ මෘදු රොබෝ උපාංගවල නිෂ්ක්‍රීය සහ සීමිත සංරචක ලෙස රෙදිපිළි භාවිතා කිරීමයි.රෙදිපිළි මත පදනම් වූ ක්‍රියාකාරක මෙම කාණ්ඩයට අයත් වන අතර, රෙදි සාමාන්‍යයෙන් ඇතුළත හෝස් හෝ කුටීරය අඩංගු වන පරිදි පිටත බහාලුමක් ලෙස ඉදිකර ඇති අතර මෘදු තන්තු ශක්තිමත් කරන ලද ක්‍රියාකාරකයක් සාදයි.බාහිර වායුමය හෝ හයිඩ්‍රොලික් ප්‍රභවයකට යටත් වූ විට, මෙම මෘදු ක්‍රියාකාරක ඒවායේ මුල් සංයුතිය සහ වින්‍යාසය අනුව දිගු කිරීම, නැමීම හෝ ඇඹරීම ඇතුළුව හැඩයේ වෙනස්කම් වලට භාජනය වේ.උදාහරණයක් ලෙස, Talman et al.රෙදි සාක්කු මාලාවකින් සමන්විත විකලාංග වළලුකර ඇඳුම්, ඇවිදීම යථා තත්ත්වයට පත් කිරීම සඳහා ප්ලාන්ටාර් නැමීම පහසු කිරීම සඳහා හඳුන්වා දී ඇත.විවිධ විස්තාරණය සහිත රෙදිපිළි ස්ථර ඇනිසොට්රොපික් චලනය නිර්මාණය කිරීම සඳහා ඒකාබද්ධ කළ හැක 29 .OmniSkins - විවිධ මෘදු ක්‍රියාකාරක සහ උපස්ථර ද්‍රව්‍ය වලින් සාදන ලද මෘදු රොබෝ හම්වලට විවිධ යෙදුම් සඳහා බහු-මාදිලි චලනයන් සහ විකෘති කිරීම් සිදු කළ හැකි බහු ක්‍රියාකාරී ක්‍රියාකාරී රොබෝවරුන් බවට නිෂ්ක්‍රීය වස්තූන් පරිවර්තනය කළ හැකිය.Zhu et al.දිගු කිරීම, නැමීම සහ විවිධ විරූපණ චලිතයන් ඇති කළ හැකි දියර පටක මාංශ පේශී පත්රයක් වර්ධනය කර ඇත.බක්නර් සහ අල්.ක්‍රියාකාරීත්වය, සංවේදනය සහ විචල්‍ය තද බව වැනි බහුවිධ ක්‍රියාකාරකම් සහිත රොබෝ පටක නිර්මාණය කිරීම සඳහා ක්‍රියාකාරී තන්තු සාම්ප්‍රදායික පටකවලට ඒකාබද්ධ කරන්න32.මෙම කාණ්ඩයේ අනෙකුත් ක්‍රම මෙම පත්‍රිකා 21, 33, 34, 35 හි සොයාගත හැකිය.
මෘදු රොබෝ ක්‍ෂේත්‍රයේ රෙදිපිළිවල උසස් ගුණාංග උපයෝගී කර ගැනීම සඳහා මෑත කාලීන ප්‍රවේශයක් වන්නේ රෙදි විවීම, ගෙතුම් සහ රෙදි විවීම වැනි සම්ප්‍රදායික රෙදිපිළි නිෂ්පාදන ක්‍රම භාවිතා කරමින් ස්මාර්ට් රෙදිපිළි නිර්මාණය කිරීම සඳහා ප්‍රතික්‍රියාශීලී හෝ උත්තේජක ප්‍රතිචාර දක්වන සූතිකා භාවිතා කිරීමයි.ද්රව්යයේ සංයුතිය මත පදනම්ව, ප්රතික්රියාශීලී නූල් විද්යුත්, තාප හෝ පීඩන ක්රියාකාරිත්වයට ලක්වන විට හැඩයේ වෙනසක් ඇති කරයි, එය රෙදි විකෘති කිරීමට හේතු වේ.මෙම ප්‍රවේශයේදී, සාම්ප්‍රදායික රෙදිපිළි මෘදු රොබෝ පද්ධතියකට ඒකාබද්ධ කර ඇති අතර, රෙදිපිළි නැවත සකස් කිරීම පිටත ස්ථරයට වඩා අභ්‍යන්තර ස්ථරයේ (නූල්) සිදු වේ.එනිසා, ස්මාර්ට් රෙදිපිළි බහුවිධ චලනය, වැඩසටහන්ගත කළ හැකි විරූපණය, දිගු කිරීමේ හැකියාව සහ දෘඩතාව සකස් කිරීමේ හැකියාව අනුව විශිෂ්ට ලෙස හැසිරවීමක් ලබා දෙයි.නිදසුනක් ලෙස, හැඩ මතක මිශ්‍ර ලෝහ (SMAs) සහ හැඩ මතක බහු අවයවක (SMPs) රෙදි වලට ඇතුළත් කළ හැකි අතර, hemming38, රැලි ඉවත් කිරීම36,39, ස්පර්ශක සහ ස්පර්ශ ප්‍රතිපෝෂණ40,41 වැනි තාප උත්තේජක හරහා ඒවායේ හැඩය සක්‍රීයව පාලනය කිරීමට මෙන්ම අනුවර්තනය කළ හැක. ඇඳිය හැකි ඇඳුම්.උපාංග 42.කෙසේ වෙතත්, උණුසුම සහ සිසිලනය සඳහා තාප ශක්තිය භාවිතා කිරීම මන්දගාමී ප්රතිචාරයක් සහ දුෂ්කර සිසිලනය සහ පාලනය කිරීම සිදු කරයි.වඩාත් මෑතකදී, Hiramitsu et al.McKibben ගේ සියුම් මාංශ පේශී43,44, වායුමය කෘතිම මාංශ පේශී, වියන ව්‍යුහය වෙනස් කිරීම මගින් විවිධ ආකාරයේ ක්‍රියාකාරී රෙදිපිළි නිර්මාණය කිරීම සඳහා යුධ නූල් ලෙස භාවිතා කරයි.මෙම ප්රවේශය ඉහළ බලවේගයන් සපයන නමුත්, McKibben මාංශ පේශිවල ස්වභාවය නිසා, එහි ප්රසාරණය වීමේ වේගය සීමා වී ඇත (< 50%) සහ කුඩා ප්රමාණය ලබා ගත නොහැක (විෂ්කම්භය < 0.9 මි.මී.).මීට අමතරව, තියුණු කොනවල් අවශ්ය වන රෙදි විවීම ක්රම වලින් ස්මාර්ට් රෙදිපිළි රටා සෑදීමට අපහසු වී ඇත.ස්මාර්ට් රෙදිපිළි පුළුල් පරාසයක් පිහිටුවීමට, Maziz et al.විද්‍යුත් සංවේදී පොලිමර් නූල් ගෙතීමෙන් සහ රෙදි විවීමෙන් විද්‍යුත් ක්‍රියාකාරී පැළඳිය හැකි රෙදිපිළි නිපදවා ඇත46.
මෑත වසරවලදී, අධික ලෙස ඇඹරුණු, මිල අඩු පොලිමර් තන්තු 47,48 වලින් සාදන ලද නව තාප සංවේදී කෘතිම මාංශ පේශි මතු වී ඇත.මෙම තන්තු වාණිජමය වශයෙන් ලබා ගත හැකි අතර දැරිය හැකි මිලකට ස්මාර්ට් ඇඳුම් නිෂ්පාදනය කිරීම සඳහා රෙදි විවීම හෝ රෙදි විවීම සඳහා පහසුවෙන් ඇතුළත් කර ඇත.දියුණුව තිබියදීත්, මෙම නව තාප සංවේදී රෙදිපිළි වලට උණුසුම සහ සිසිලනය සඳහා ඇති අවශ්‍යතාවය (උදා. උෂ්ණත්ව පාලන රෙදිපිළි) හෝ අවශ්‍ය විකෘති කිරීම් සහ චලනයන් උත්පාදනය කිරීම සඳහා ක්‍රමලේඛනය කළ හැකි සංකීර්ණ ගෙතුම් සහ වියන ලද රටා සෑදීමේ දුෂ්කරතා හේතුවෙන් සීමිත ප්‍රතිචාර කාලයක් ඇත. .උදාහරණ ලෙස අප මෙහි පිරිනමනු ලබන රේඩියල් ප්‍රසාරණය, 2D සිට 3D දක්වා හැඩය පරිවර්තනය කිරීම හෝ ද්වි-දිශානුගත ප්‍රසාරණය ඇතුළත් වේ.
ඉහත සඳහන් කළ ගැටළු මඟහරවා ගැනීම සඳහා, මෙම ලිපියෙන් ඉදිරිපත් කරන්නේ අප විසින් මෑතකදී හඳුන්වා දුන් මෘදු කෘතිම මාංශ පේශි තන්තු (AMF) 49,50,51 වලින් සාදන ලද නව තරල ධාවනය වන ස්මාර්ට් රෙදිපිළි ය.AMF ඉතා නම්‍යශීලී, පරිමාණය කළ හැකි අතර විෂ්කම්භය 0.8 mm සහ විශාල දිග (අවම වශයෙන් 5000 mm) දක්වා අඩු කළ හැකි අතර, ඉහළ දර්ශන අනුපාතය (දිග සිට විෂ්කම්භය දක්වා) මෙන්ම ඉහළ දිගු (අවම වශයෙන් 245%), ඉහළ ශක්තියක් ලබා දෙයි. කාර්යක්ෂමතාව, 20Hz ට වඩා අඩු වේගවත් ප්රතිචාරයක්).ස්මාර්ට් රෙදිපිළි නිර්මාණය කිරීම සඳහා, අපි ගෙතුම් සහ ගෙතුම් ශිල්පීය ක්‍රම හරහා 2D ක්‍රියාකාරී මාංශ පේශි ස්ථර සෑදීමට ක්‍රියාකාරී නූල් ලෙස AMF භාවිතා කරමු.මෙම "ස්මාර්ට්" පටක වල ප්‍රසාරණ වේගය සහ හැකිලීමේ බලය තරල පරිමාව සහ ලබා දෙන පීඩනය අනුව අපි ප්‍රමාණාත්මකව අධ්‍යයනය කර ඇත.ගෙතූ සහ වියන ලද තහඩු සඳහා දිගු බල සම්බන්ධතාවයක් ස්ථාපිත කිරීම සඳහා විශ්ලේෂණාත්මක ආකෘති නිර්මාණය කර ඇත.ද්වි-දිශානුගත දිගුව, නැමීම, රේඩියල් ප්‍රසාරණය සහ 2D සිට 3D දක්වා සංක්‍රමණය වීමේ හැකියාව ඇතුළු බහුමාධ්‍ය චලනය සඳහා ස්මාර්ට් රෙදිපිළි සඳහා යාන්ත්‍රික ක්‍රමලේඛන ශිල්පීය ක්‍රම කිහිපයක් ද අපි විස්තර කරමු.අපගේ ප්‍රවේශයේ ශක්තිය ප්‍රදර්ශනය කිරීම සඳහා, විවිධ විරූපණයන් ඇති කරන අක්‍රිය සිට ක්‍රියාකාරී ව්‍යුහයන් දක්වා ඒවායේ වින්‍යාසය වෙනස් කිරීම සඳහා අපි AMF වාණිජ රෙදි හෝ රෙදිපිළිවලට ඒකාබද්ධ කරන්නෙමු.අවශ්‍ය අකුරු නිපදවීම සඳහා නූල් ක්‍රමලේඛගත කළ හැකි නැමීම සහ සමනලුන්, හතරැස් ව්‍යුහයන් සහ මල් වැනි වස්තූන්ගේ හැඩයට ජීව විද්‍යාත්මක ව්‍යුහයන් හැඩගැන්වීම ඇතුළු පර්යේෂණාත්මක පරීක්ෂණ බංකු කිහිපයක අපි මෙම සංකල්පය ප්‍රදර්ශනය කර ඇත්තෙමු.
රෙදිපිළි යනු නූල්, නූල් සහ තන්තු වැනි එකිනෙකට සම්බන්ධ වූ ඒකමාන නූල් වලින් සාදන ලද නම්‍යශීලී ද්විමාන ව්‍යුහයකි.රෙදිපිළි යනු මානව වර්ගයාගේ පැරණිතම තාක්‍ෂණයන්ගෙන් එකක් වන අතර එහි සුවපහසුව, අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව, හුස්ම ගැනීමේ හැකියාව, සෞන්දර්යය සහ ආරක්ෂාව හේතුවෙන් ජීවිතයේ සෑම අංශයකම බහුලව භාවිතා වේ.ස්මාර්ට් රෙදිපිළි (ස්මාර්ට් ඇඳුම් හෝ රොබෝ රෙදි ලෙසද හැඳින්වේ) රොබෝ යෙදුම්වල ඇති විශාල හැකියාව නිසා පර්යේෂණ සඳහා වැඩි වැඩියෙන් භාවිතා වේ20,52.නිශ්චිත කාර්යයන් ඉටු කිරීම සඳහා සිහින්, නම්‍යශීලී රෙදි වල චලනය සහ බලවේග පාලනය කළ හැකි ක්ෂේත්‍රයේ සුසමාදර්ශී වෙනසක් ඇති කරමින් මෘදු වස්තූන් සමඟ අන්තර් ක්‍රියා කිරීමේ මානව අත්දැකීම වැඩිදියුණු කිරීමට ස්මාර්ට් රෙදිපිළි පොරොන්දු වේ.මෙම ලිපියෙන්, අපගේ මෑතකාලීන AMF49 මත පදනම්ව ස්මාර්ට් රෙදිපිළි නිෂ්පාදනය සඳහා ප්‍රවේශයන් දෙකක් අපි ගවේෂණය කරන්නෙමු: (1) සාම්ප්‍රදායික රෙදිපිළි නිෂ්පාදන තාක්ෂණය භාවිතා කරමින් ස්මාර්ට් රෙදිපිළි නිර්මාණය කිරීමට AMF ක්‍රියාකාරී නූල් ලෙස භාවිතා කරන්න;(2) අපේක්ෂිත චලනය සහ විරූපණය උත්තේජනය කිරීම සඳහා AMF සෘජුවම සම්ප්‍රදායික රෙදි වලට ඇතුල් කරන්න.
AMF හයිඩ්‍රොලික් බලය සැපයීම සඳහා අභ්‍යන්තර සිලිකොන් නලයකින් සහ එහි රේඩියල් ප්‍රසාරණය සීමා කිරීම සඳහා බාහිර හෙලික්සීය දඟරයකින් සමන්විත වේ.මේ අනුව, AMFs පීඩනය යොදන විට කල්පවත්නා ලෙස දිගු වන අතර පසුව පීඩනය මුදා හරින විට ඒවායේ මුල් දිගට ආපසු යාමට හැකිලීම් බලයන් පෙන්වයි.ඔවුන් නම්යශීලී, කුඩා විෂ්කම්භය සහ දිගු දිග ඇතුළු සාම්ප්රදායික තන්තු වලට සමාන ගුණ ඇත.කෙසේ වෙතත්, AMF එහි සාම්ප්‍රදායික සගයන්ට වඩා චලනය හා ශක්තිය අනුව වඩාත් ක්‍රියාකාරී සහ පාලනය වේ.ස්මාර්ට් රෙදිපිළිවල මෑත කාලීන වේගවත් දියුණුවෙන් ආශ්වාදයක් ලබා ගනිමින්, මෙහිදී අපි දිගුකාලීනව ස්ථාපිත රෙදි නිෂ්පාදන තාක්ෂණයට AMF යෙදීමෙන් ස්මාර්ට් රෙදි නිෂ්පාදනය සඳහා ප්‍රධාන ප්‍රවේශයන් හතරක් ඉදිරිපත් කරමු (රූපය 1).
පළමු ක්රමය වන්නේ රෙදි විවීමයි.හයිඩ්‍රොලික් ලෙස ක්‍රියා කරන විට එක් දිශාවකට දිග හැරෙන ප්‍රතික්‍රියාශීලී ගෙතූ රෙදි නිපදවීමට අපි weft knitting තාක්ෂණය භාවිතා කරමු.ගෙතූ තහඩු ඉතා දිගු වන අතර දිගු කළ හැකි නමුත් වියන ලද තහඩු වලට වඩා පහසුවෙන් ලිහා ගැනීමට නැඹුරු වේ.පාලන ක්‍රමය මත පදනම්ව, AMF හට තනි පේළි හෝ සම්පූර්ණ නිෂ්පාදන සෑදිය හැක.පැතලි තහඩු වලට අමතරව, AMF හිස් ව්යුහයන් නිෂ්පාදනය කිරීම සඳහා නල ගෙතුම් රටා ද සුදුසු වේ.දෙවන ක්‍රමය වන්නේ රෙදි විවීමයි, එහිදී අපි AMF දෙකක් warp සහ weft ලෙස භාවිතා කර සෘජුකෝණාස්‍රාකාර වියන ලද පත්‍රයක් සෑදීමට ස්වාධීනව දිශාවන් දෙකකින් පුළුල් කළ හැකිය.වියන ලද තහඩු ගොතන ලද තහඩු වලට වඩා වැඩි පාලනයක් (දෙපසම) සපයයි.අපි සාම්ප්‍රදායික නූල්වලින් AMF වියන ලද්දේ එක් දිශාවකට පමණක් නොවෙනස් විය හැකි සරල වියන ලද පත්‍රයක් සෑදීම සඳහා ය.තුන්වන ක්රමය - රේඩියල් ප්රසාරණය - විවීම තාක්ෂණයේ ප්රභේදයක් වන අතර, AMPs සෘජුකෝණාස්රයේ නොව, සර්පිලාකාරව පිහිටා ඇති අතර, නූල් රේඩියල් සීමා කිරීම් සපයයි.මෙම අවස්ථාවේ දී, ෙගත්තම් ආදාන පීඩනය යටතේ රේඩියල් ලෙස පුළුල් වේ.සිව්වන ප්‍රවේශය වන්නේ අපේක්ෂිත දිශාවට නැමීමේ චලිතයක් නිර්මාණය කිරීම සඳහා AMF නිෂ්ක්‍රීය රෙදි පත්‍රයක් මත ඇලවීමයි.අපි එහි දාරය වටා AMF ධාවනය කිරීම මගින් passive breakout board එක සක්‍රිය කඩඉම් පුවරුවක් බවට නැවත සකස් කර ඇත.AMF හි මෙම ක්‍රමලේඛනය කළ හැකි ස්වභාවය, අපට නිෂ්ක්‍රීය වස්තු ක්‍රියාකාරී ඒවා බවට පත් කළ හැකි ජෛව ආනුභාව ලත් හැඩ-පරිවර්තන මෘදු ව්‍යුහයන් සඳහා අසංඛ්‍යාත හැකියාවන් විවෘත කරයි.මෙම ක්‍රමය සරල, පහසු සහ වේගවත්, නමුත් මූලාකෘතියේ කල් පැවැත්මට හානි කළ හැක.එක් එක් පටක දේපලෙහි ශක්තීන් සහ දුර්වලතා විස්තර කරන සාහිත්‍යයේ වෙනත් ප්‍රවේශයන් පාඨකයා වෙත යොමු කෙරේ21,33,34,35.
සාම්ප්‍රදායික රෙදි නිපදවීමට භාවිතා කරන බොහෝ නූල් හෝ නූල් වල නිෂ්ක්‍රීය ව්‍යුහයන් අඩංගු වේ.මෙම කාර්යයේදී, පුළුල් පරාසයක යෙදුම් සඳහා බුද්ධිමත් සහ ක්‍රියාකාරී රෙදි නිර්මාණය කිරීම සඳහා සාම්ප්‍රදායික නිෂ්ක්‍රීය රෙදිපිළි නූල් AFM සමඟ ප්‍රතිස්ථාපනය කිරීමට, මීටර දිග සහ උපමිලිමීටර විෂ්කම්භය කරා ළඟා විය හැකි අපගේ කලින් සංවර්ධනය කරන ලද AMF භාවිතා කරමු.පහත දැක්වෙන කොටස් ස්මාර්ට් රෙදිපිළි මූලාකෘති සෑදීම සඳහා සවිස්තරාත්මක ක්රම විස්තර කර ඒවායේ ප්රධාන කාර්යයන් සහ හැසිරීම් ඉදිරිපත් කරයි.
Weft knitting තාක්ෂණය භාවිතයෙන් අපි AMF ජර්සි තුනක් අතින් සාදන ලදී (රූපය 2A).AMFs සහ මූලාකෘති සඳහා ද්රව්ය තෝරාගැනීම සහ සවිස්තරාත්මක පිරිවිතරයන් ක්රම අංශයෙන් සොයාගත හැකිය.සෑම AMF එකක්ම සමමිතික ලූපයක් සාදන වංගු මාර්ගයක් (මාර්ගයක් ලෙසද හැඳින්වේ) අනුගමනය කරයි.එක් එක් පේළියේ ලූප ඒවාට ඉහලින් සහ පහළින් ඇති පේළි වල ලූප සමඟ සවි කර ඇත.පාඨමාලාවට ලම්බකව එක් තීරුවක වළලු පතුවළට ඒකාබද්ධ වේ.අපගේ ගෙතූ මූලාකෘතිය එක් එක් පේළියේ මැහුම් හතක් (හෝ මැහුම් හතක්) පේළි තුනකින් සමන්විත වේ.ඉහළ සහ පහළ වළලු සවි කර නැත, ඒ නිසා අපි ඒවාට අනුරූප ලෝහ දඬු වලට සම්බන්ධ කළ හැකිය.සාම්ප්‍රදායික නූල් හා සසඳන විට AMF හි ඉහළ දෘඩතාව හේතුවෙන් ගොතන ලද මූලාකෘති සාම්ප්‍රදායික ගෙතූ රෙදි වලට වඩා පහසුවෙන් ලිහා ගත හැකිය.එමනිසා, අපි තුනී ඉලාස්ටික් ලණුවලින් යාබද පේළි වල ලූප බැඳ තබමු.
විවිධ AMF වින්‍යාසයන් සමඟ විවිධ ස්මාර්ට් රෙදිපිළි මූලාකෘති ක්‍රියාත්මක වෙමින් පවතී.(A) AMF තුනකින් සාදන ලද ගෙතූ පත්රය.(B) AMF දෙකක ද්විපාර්ශ්වික වියන ලද පත්රය.(C) AMF සහ ඇක්‍රිලික් නූල් වලින් සාදන ලද ඒක දිශානුගත වියන ලද පත්‍රයකට ග්‍රෑම් 500 ක බරක් දරා ගත හැකි අතර එය එහි බර මෙන් 192 ගුණයක් (ග්‍රෑම් 2.6) වේ.(D) රේඩියල් සීමාවක් ලෙස එක් AMF සහ කපු නූල් සහිත රේඩියල් ව්‍යුහය.සවිස්තරාත්මක පිරිවිතරයන් ක්රම අංශයෙන් සොයාගත හැකිය.
ගෙතුමක සිග්සැග් ලූප විවිධ දිශාවලට දිගු කළ හැකි වුවද, අපගේ මූලාකෘති ගෙතුම ගමනේ දිශාවට ඇති සීමාවන් හේතුවෙන් පීඩනය යටතේ ලූපයේ දිශාවට මූලික වශයෙන් පුළුල් වේ.එක් එක් AMF දිගු කිරීම ගෙතූ පත්රයේ මුළු ප්රදේශය පුළුල් කිරීමට දායක වේ.නිශ්චිත අවශ්‍යතා මත පදනම්ව, අපට විවිධ ද්‍රව ප්‍රභව තුනකින් ස්වාධීනව AMF තුනක් පාලනය කළ හැකිය (රූපය 2A) හෝ එකවර එක් ද්‍රව ප්‍රභවයකින් 1 සිට 3 දක්වා තරල බෙදාහරින්නා හරහා.අත්තික්කා මත.2A ගොතන ලද මූලාකෘතියක උදාහරණයක් පෙන්වයි, AMP තුනකට (1.2 MPa) පීඩනය යොදන විට එහි ආරම්භක ප්‍රදේශය 35% කින් වැඩි විය.කැපී පෙනෙන ලෙස, AMF එහි මුල් දිගෙන් අවම වශයෙන් 250% ක ඉහළ දිගුවක් ලබා ගනී
අපි සාමාන්‍ය වියන තාක්‍ෂණය භාවිතයෙන් AMF දෙකකින් සාදන ලද ද්විපාර්ශ්වික වියන පත්‍ර ද නිර්මාණය කළෙමු (රූපය 2B).AMF warp සහ weft සෘජු කෝණවලින් බද්ධ වී සරල හරස් රටාවක් සාදයි.අපගේ මූලාකෘති වියමන සමතුලිත සරල වියමනක් ලෙස වර්ගීකරණය කරන ලද්දේ යුධ සහ වියන නූල් දෙකම එකම නූල් ප්‍රමාණයකින් සාදා ඇති බැවිනි (විස්තර සඳහා ක්‍රම කොටස බලන්න).තියුණු නැමීම් සෑදිය හැකි සාමාන්‍ය නූල් මෙන් නොව, වියන රටාවේ වෙනත් නූල් වෙත ආපසු යන විට යෙදූ AMF සඳහා යම් නැමීමේ අරයක් අවශ්‍ය වේ.එබැවින්, AMP වලින් සාදන ලද වියන ලද තහඩු සාම්ප්රදායික වියන ලද රෙදිපිළිවලට සාපේක්ෂව අඩු ඝනත්වයක් ඇත.AMF වර්ගයේ S (පිටත විෂ්කම්භය 1.49 මි.මී.) අවම වංගු අරය 1.5 මි.මී.උදාහරණයක් ලෙස, අපි මෙම ලිපියෙන් ඉදිරිපත් කරන මූලාකෘති විවීම 7×7 නූල් රටාවකින් යුක්ත වන අතර එහිදී එක් එක් ඡේදනය තුනී ප්‍රත්‍යාස්ථ ලණුවක ගැටයකින් ස්ථායී වේ.එකම විවීම තාක්ෂණය භාවිතා කිරීමෙන් ඔබට තවත් කෙඳි ලබා ගත හැකිය.
අනුරූපී AMF තරල පීඩනය ලබා ගන්නා විට, වියන ලද පත්රය එහි ප්රදේශය යුධ හෝ වෙෆ්ට් දිශාවට පුළුල් කරයි.එබැවින්, AMP දෙකට යොදන ලද ආදාන පීඩන ප්‍රමාණය ස්වාධීනව වෙනස් කිරීමෙන් අපි ගෙතුම් පත්‍රයේ මානයන් (දිග සහ පළල) පාලනය කළෙමු.අත්තික්කා මත.2B මඟින් වියන ලද මූලාකෘතියක් පෙන්වයි, එය එක් AMP (1.3 MPa) වෙත පීඩනය යොදන අතර එහි මුල් ප්‍රදේශයෙන් 44% දක්වා පුළුල් විය.AMF දෙකක් මත පීඩනය එකවර ක්රියාත්මක වීමත් සමග, ප්රදේශය 108% කින් වැඩි විය.
අපි තනි AMF එකකින් වෝප් සහ ඇක්‍රිලික් නූල් සමග ඒක දිශානුගත වියන ලද පත්‍රයක් ද සෑදුවෙමු (රූපය 2C).AMF සිග්සැග් පේළි හතකින් සකස් කර ඇති අතර නූල් මෙම AMF පේළි එකට ගෙතීමෙන් සෘජුකෝණාස්රාකාර රෙදි පත්රයක් සාදයි.මෙම වියන ලද මූලාකෘතිය Fig. 2B හි වඩා ඝනත්වයකින් යුක්ත විය, සම්පූර්ණ පත්රය පහසුවෙන් පුරවා ඇති මෘදු ඇක්රිලික් නූල් වලට ස්තුති විය.අපි warp එක ලෙස භාවිතා කරන්නේ AMF එකක් පමණක් නිසා වියන ලද පත්‍රයට ප්‍රසාරණය විය හැක්කේ පීඩනය යටතේ warp දෙසට පමණි.2C රූපයේ දැක්වෙන්නේ වියන ලද මූලාකෘතියක උදාහරණයක් වන අතර එහි ආරම්භක ප්‍රදේශය වැඩිවන පීඩනය (1.3 MPa) සමඟ 65% කින් වැඩි වේ.මීට අමතරව, මෙම ගෙතූ කැබැල්ලට (බර ග්‍රෑම් 2.6) ග්‍රෑම් 500 ක බරක් එසවිය හැකි අතර එය එහි ස්කන්ධය මෙන් 192 ගුණයකි.
සෘජුකෝණාස්‍රාකාර වියන ලද පත්‍රයක් නිර්මාණය කිරීම සඳහා AMF සිග්සැග් රටාවකට සකසනවා වෙනුවට, අපි AMF හි පැතලි සර්පිලාකාර හැඩයක් සකස් කළ අතර, එය කපු නූල්වලින් රේඩියල් ලෙස සීමා කර රවුම් වියන ලද පත්‍රයක් නිර්මාණය කළෙමු (රූපය 2D).AMF හි ඉහළ දෘඪතාව තහඩුවේ මධ්යම ප්රදේශය පිරවීම සීමා කරයි.කෙසේ වෙතත්, මෙම පිරවුම ඉලාස්ටික් නූල් හෝ ඉලාස්ටික් රෙදි වලින් සාදා ගත හැකිය.හයිඩ්‍රොලික් පීඩනය ලැබීමෙන් පසු, AMP එහි කල්පවත්නා දිගුව පත්‍රයේ රේඩියල් ප්‍රසාරණයක් බවට පරිවර්තනය කරයි.සූතිකාවල රේඩියල් සීමාව හේතුවෙන් සර්පිලාකාර හැඩයේ බාහිර හා අභ්යන්තර විෂ්කම්භයන් දෙකම වැඩි වී ඇති බව ද සඳහන් කිරීම වටී.රූප සටහන 2D පෙන්නුම් කරන්නේ 1 MPa ව්‍යවහාරික හයිඩ්‍රොලික් පීඩනයක් සහිතව, රවුම් පත්‍රයක හැඩය එහි මුල් ප්‍රදේශයෙන් 25% දක්වා ප්‍රසාරණය වන බවයි.
අපි මෙහි ස්මාර්ට් රෙදිපිළි සෑදීමේ දෙවන ප්‍රවේශය ඉදිරිපත් කරමු, එහිදී අපි පැතලි රෙදි කැබැල්ලකට AMF අලවා එය නිෂ්ක්‍රීය සිට සක්‍රියව පාලනය වන ව්‍යුහයකට නැවත සකස් කරමු.නැමීමේ ධාවකයේ සැලසුම් රූප සටහන රූපයේ දැක්වේ.3A, මෙහි AMP එක මැදට නැවී දිගු කළ නොහැකි රෙදි පටියකට (කපු මස්ලින් රෙදි) ඇලවීම සඳහා ද්විත්ව ඒක පාර්ශවීය ටේප් භාවිතා කරයි.මුද්‍රා තැබූ පසු, AMF හි ඉහළ කොටස දිගු කිරීමට නිදහස ඇති අතර, පතුල ටේප් සහ රෙදි වලින් සීමා කර ඇති අතර එමඟින් තීරුව රෙදි දෙසට නැමෙයි.ටේප් පටියක් ඇලවීමෙන් අපට ඕනෑම තැනක නැමීමේ ක්‍රියාකාරකයේ ඕනෑම කොටසක් අක්‍රිය කළ හැකිය.අක්‍රිය වූ කොටසකට චලනය කළ නොහැකි අතර එය නිෂ්ක්‍රීය කොටසක් බවට පත්වේ.
සාම්ප්‍රදායික රෙදි මත AMF ඇලවීමෙන් රෙදි නැවත සකස් කර ඇත.(A) නැමුණු AMF එකක් දිගු කළ නොහැකි රෙදි මත ඇලවීමෙන් සාදන ලද නැමීමේ ධාවකයක් සඳහා සැලසුම් සංකල්පය.(B) ක්‍රියාකාරක මූලාකෘතියේ නැමීම.(C) සෘජුකෝණාස්‍රාකාර රෙද්දක් ක්‍රියාකාරී කකුල් හතරේ රොබෝවෙකු බවට ප්‍රතිනිර්මාණය කිරීම.අනම්ය රෙදි: කපු ජර්සි.දිගු රෙදි: පොලියෙස්ටර්.සවිස්තරාත්මක පිරිවිතරයන් ක්රම අංශයෙන් සොයාගත හැකිය.
අපි විවිධ දිග ප්‍රෝටෝටයිප් නැමීමේ ක්‍රියාකාරක කිහිපයක් සාදා ඒවා හයිඩ්‍රොලික් වලින් පීඩනය කර නැමීමේ චලිතයක් නිර්මාණය කළෙමු (රූපය 3B).වැදගත් කරුණක් නම්, AMF සරල රේඛාවකින් තැබිය හැකි හෝ බහු නූල් සෑදීමට නැමිය හැකි අතර පසුව සුදුසු නූල් සංඛ්‍යාවක් සහිත නැමීමේ ධාවකයක් සෑදීමට රෙදි වලට ඇලවිය හැකිය.අපි අක්‍රිය පටක පත්‍රය ක්‍රියාකාරී ටෙට්‍රාපොඩ් ව්‍යුහයක් බවට පරිවර්තනය කළෙමු (රූපය 3C), එහිදී අපි සෘජුකෝණාස්‍රාකාර විස්තීරණ පටකයක (කපු මස්ලින් රෙදි) මායිම් සඳහා AMF භාවිතා කළෙමු.AMP ද්විත්ව ඒක පාර්ශවීය ටේප් කැබැල්ලකින් රෙදි වලට සවි කර ඇත.එක් එක් දාරයේ මැද අක්‍රිය වීමට පටිගත කර ඇති අතර කොන් හතර ක්‍රියාකාරීව පවතී.දිගු රෙදිපිළි ඉහළ කවරය (පොලියෙස්ටර්) විකල්ප වේ.තද කළ විට රෙදිපිළිවල කොන් හතර නැමී (කකුල් මෙන් පෙනේ).
සංවර්ධිත ස්මාර්ට් රෙදිපිළිවල ගුණාංග ප්‍රමාණාත්මකව අධ්‍යයනය කිරීම සඳහා අපි පරීක්ෂණ බංකුවක් ගොඩනඟා ගත්තෙමු (ක්‍රම කොටස සහ පරිපූරක රූප සටහන S1 බලන්න).සියලුම සාම්පල AMF වලින් සාදන ලද බැවින්, පර්යේෂණාත්මක ප්‍රතිඵලවල සාමාන්‍ය ප්‍රවනතාවය (පය. 4) AMF හි ප්‍රධාන ලක්ෂණ වලට අනුකූල වේ, එනම්, ආදාන පීඩනය පිටවන දිගුවට සෘජුව සමානුපාතික වන අතර සම්පීඩන බලයට ප්‍රතිලෝමව සමානුපාතික වේ.කෙසේ වෙතත්, මෙම ස්මාර්ට් රෙදි ඔවුන්ගේ විශේෂිත වින්යාසයන් පිළිබිඹු කරන අද්විතීය ලක්ෂණ ඇත.
ස්මාර්ට් රෙදිපිළි සැකසුම් විශේෂාංග.(A, B) වියන ලද තහඩු සඳහා ඇතුල් වීමේ පීඩනය සහ පිටවන දිගු කිරීම සහ බලය සඳහා හිස්ටරෙසිස් වක්‍ර.(C) වියන ලද පත්රයේ ප්රදේශය පුළුල් කිරීම.(D,E) ගෙතුම් ඇඳුම් සඳහා ආදාන පීඩනය සහ ප්රතිදාන දිගු කිරීම සහ බලය අතර සම්බන්ධතාවය.(F) රේඩියල් ප්‍රසාරණය වන ව්‍යුහවල ප්‍රදේශය ප්‍රසාරණය වීම.(G) නැමීමේ ධාවකයන්ගේ විවිධ දිග තුනක නැමීමේ කෝණ.
වියන ලද පත්රයේ එක් එක් AMF ආසන්න වශයෙන් 30% දිගු කිරීම සඳහා 1 MPa ආදාන පීඩනයකට ලක් කරන ලදී (රූපය 4A).හේතු කිහිපයක් නිසා අපි සම්පූර්ණ පරීක්ෂණය සඳහා මෙම සීමාව තෝරා ගත්තෙමු: (1) සැලකිය යුතු දිගුවක් (ආසන්න වශයෙන් 30%) නිර්මාණය කිරීම සඳහා ඔවුන්ගේ හිස්ටෙරෙසිස් වක්‍ර අවධාරණය කිරීමට, (2) විවිධ අත්හදා බැලීම්වලින් බයිසිකල් පැදීම වැළැක්වීමට සහ අහම්බෙන් සිදුවන හානිය හෝ අසාර්ථකත්වයට හේතු වන නැවත භාවිත කළ හැකි මූලාකෘති..අධික තරල පීඩනය යටතේ.මළ කලාපය පැහැදිලිව පෙනෙන අතර, ඇතුල් වීමේ පීඩනය 0.3 MPa දක්වා ළඟා වන තෙක් ෙගත්තම් චලනය නොවී පවතී.පීඩන දිගු හිස්ටරසිස් කුමන්ත්රණය මගින් පොම්ප කිරීම සහ මුදා හැරීමේ අදියර අතර විශාල පරතරයක් පෙන්නුම් කරයි, වියන ලද පත්රය එහි ප්රසාරණය සිට හැකිලීම දක්වා චලනය වෙනස් කරන විට සැලකිය යුතු ශක්තියක් අහිමි වන බව පෙන්නුම් කරයි.(රූපය 4A).1 MPa ආදාන පීඩනයක් ලබා ගැනීමෙන් පසුව, වියන ලද පත්රය 5.6 N (Fig. 4B) සංකෝචන බලයක් යෙදිය හැකිය.පීඩන-බල හිස්ටෙරෙසිස් කුමන්ත්‍රණයෙන් පෙන්නුම් කරන්නේ යළි පිහිටුවීමේ වක්‍රය පීඩන ගොඩනැගීමේ වක්‍රය සමඟ පාහේ අතිච්ඡාදනය වන බවයි.වියන ලද පත්‍රයේ ප්‍රදේශය ප්‍රසාරණය 3D මතුපිට කුමන්ත්‍රණයේ පෙන්වා ඇති පරිදි, AMF දෙකෙන් එකකට යොදන පීඩන ප්‍රමාණය මත රඳා පවතී (රූපය 4C).අත්හදා බැලීම්වලින් පෙනී යන්නේ වියන ලද පත්‍රයක් එහි වෝප් සහ වෙෆ්ට් AMF එකවර 1 MPa හි හයිඩ්‍රොලික් පීඩනයකට ලක් කළ විට 66% ක ප්‍රදේශ ප්‍රසාරණයක් ඇති කළ හැකි බවයි.
ගොතන ලද පත්‍රය සඳහා වූ පර්යේෂණාත්මක ප්‍රතිඵල මගින් වියන ලද පත්‍රයට සමාන රටාවක් පෙන්වයි, ආතති පීඩන රූප සටහනේ පුළුල් හිස්ටෙරෙසිස් පරතරයක් සහ පීඩන බල වක්‍ර අතිච්ඡාදනය වීම ඇතුළුව.ගෙතූ පත්රය 30% ක දිගුවක් පෙන්නුම් කළ අතර, ඉන් පසුව 1 MPa ආදාන පීඩනයකදී සම්පීඩන බලය 9 N විය (රූපය 4D, E).
රවුම් වියන ලද පත්රයක නම්, එහි ආරම්භක ප්රදේශය 1 MPa (පය. 4F) ද්රව පීඩනයකට නිරාවරණය වීමෙන් පසු ආරම්භක ප්රදේශයට සාපේක්ෂව 25% කින් වැඩි විය.නියැදිය ප්‍රසාරණය වීමට පෙර, 0.7 MPa දක්වා විශාල ආදාන පීඩන මළ කලාපයක් ඇත.සාම්පල විශාල AMF වලින් සාදන ලද බැවින් මෙම විශාල මළ කලාපය අපේක්ෂා කරන ලද අතර ඒවායේ ආරම්භක ආතතිය මඟහරවා ගැනීමට ඉහළ පීඩනයක් අවශ්‍ය විය.අත්තික්කා මත.4F මඟින් නිකුත් කරන වක්‍රය පීඩනය වැඩි කරන වක්‍රය සමඟ බොහෝ දුරට සමපාත වන බව පෙන්නුම් කරයි, තැටි චලනය මාරු වූ විට කුඩා ශක්ති හානියක් පෙන්නුම් කරයි.
නැමීමේ ක්‍රියාකාරක තුන සඳහා වූ පර්යේෂණාත්මක ප්‍රතිඵල (පටක ප්‍රතිනිර්මාණය කිරීම) ඔවුන්ගේ හිස්ටෙරෙසිස් වක්‍රවලට සමාන රටාවක් ඇති බව පෙන්වයි (රූපය 4G), එහිදී ඔවුන් එසවීමට පෙර 0.2 MPa දක්වා ආදාන පීඩන මළ කලාපයක් අත්විඳිති.අපි වංගු ධාවක තුනකට (L20, L30 සහ L50 mm) එකම දියර පරිමාව (0.035 ml) යෙදුවෙමු.කෙසේ වෙතත්, එක් එක් ක්‍රියාකාරකය විවිධ පීඩන ශිඛර අත්විඳින අතර විවිධ නැමීමේ කෝණ වර්ධනය විය.L20 සහ L30 mm ක්‍රියාකරුවන් 0.72 සහ 0.67 MPa ආදාන පීඩනයක් අත්විඳින අතර, පිළිවෙළින් 167° සහ 194° නැමීමේ කෝණ කරා ළඟා විය.දිගම නැමීමේ ධාවකය (දිග 50 mm) 0.61 MPa පීඩනයකට ඔරොත්තු දුන් අතර උපරිම නැමීමේ කෝණය 236 ° දක්වා ළඟා විය.පීඩන කෝණ හිස්ටෙරෙසිස් බිම් කොටස් ද නැමීමේ ධාවක තුන සඳහා පීඩන සහ මුදා හැරීමේ වක්‍ර අතර සාපේක්ෂ විශාල හිඩැස් හෙළි කළේය.
ඉහත ස්මාර්ට් රෙදිපිළි වින්‍යාසයන් සඳහා ආදාන පරිමාව සහ ප්‍රතිදාන ගුණාංග (දිගු කිරීම, බලය, ප්‍රදේශ ප්‍රසාරණය, නැමීමේ කෝණය) අතර සම්බන්ධය පරිපූරක රූප සටහන S2 හි සොයාගත හැක.
පෙර කොටසේ පර්යේෂණාත්මක ප්‍රතිඵල මගින් AMF සාම්පලවල ව්‍යවහාරික ආදාන පීඩනය සහ පිටවන දිගුව අතර සමානුපාතික සම්බන්ධය පැහැදිලිව පෙන්නුම් කරයි.AMB වඩා ශක්තිමත් වන තරමට එය දිගු වන තරමට එය වර්ධනය වන අතර එය ප්‍රත්‍යාස්ථ ශක්තිය එකතු වේ.එබැවින්, එය යොදන සම්පීඩන බලය වැඩි වේ.ප්‍රතිඵලවලින් පෙන්නුම් කළේ ආදාන පීඩනය සම්පූර්ණයෙන්ම ඉවත් කළ විට නිදර්ශක උපරිම සම්පීඩන බලයට ළඟා වූ බවයි.මෙම කොටස විශ්ලේෂණාත්මක ආකෘති නිර්මාණය සහ පර්යේෂණාත්මක සත්‍යාපනය හරහා ගෙතූ සහ වියන ලද තහඩු වල දිගු කිරීම සහ උපරිම හැකිලීමේ බලය අතර සෘජු සම්බන්ධතාවයක් ඇති කිරීම අරමුණු කරයි.
තනි AMF එකක උපරිම සංකෝචන බලය Fout (ආදාන පීඩනය P = 0) ref 49 හි ලබා දී පහත පරිදි නැවත හඳුන්වා දෙන ලදී:
ඒවා අතර, α, E, සහ A0 පිළිවෙලින් සිලිකොන් නළයේ දිගු කිරීමේ සාධකය, යංග්ගේ මාපාංකය සහ හරස්කඩ ප්‍රදේශය වේ;k යනු සර්පිලාකාර දඟරයේ දෘඪතා සංගුණකයයි;x සහ li ඕෆ්සෙට් සහ ආරම්භක දිග වේ.AMP, පිළිවෙලින්.
නිවැරදි සමීකරණය.(1) උදාහරණයක් ලෙස ගෙතූ සහ වියන ලද තහඩු ගන්න (රූපය 5A, B).ගොතන ලද නිෂ්පාදන Fkv සහ වියන ලද නිෂ්පාදන Fwh හි හැකිලීමේ බලවේග පිළිවෙලින් (2) සහ (3) සමීකරණයෙන් ප්‍රකාශ වේ.
mk යනු ලූප ගණන වන අතර, φp යනු එන්නත් කිරීමේදී ගෙතූ රෙදි වල ලූප් කෝණය (රූපය 5A), mh යනු නූල් ගණන, θhp යනු එන්නත් කිරීමේදී ගෙතූ රෙදි වල සම්බන්ධක කෝණය (රූපය 5B), εkv εwh යනු ගෙතූ පත්රය සහ වියන ලද පත්රයේ විරූපණය, F0 යනු සර්පිලාකාර දඟරයේ ආරම්භක ආතතියයි.සමීකරණයේ සවිස්තරාත්මක ව්යුත්පන්නය.(2) සහ (3) උපකාරක තොරතුරු වලින් සොයාගත හැකිය.
දිගු-බල සම්බන්ධතාවය සඳහා විශ්ලේෂණාත්මක ආකෘතියක් සාදන්න.(A,B) පිළිවෙලින් ගෙතූ සහ වියන ලද තහඩු සඳහා විශ්ලේෂණාත්මක ආකෘති නිදර්ශන.(C,D) ගෙතූ සහ වියන ලද තහඩු සඳහා විශ්ලේෂණාත්මක ආකෘති සහ පර්යේෂණාත්මක දත්ත සංසන්දනය කිරීම.RMSE Root යනු වර්ග දෝෂයකි.
සංවර්ධිත ආකෘතිය පරීක්ෂා කිරීම සඳහා, අපි Fig. 2A හි ගෙතූ රටා සහ 2B හි braided සාම්පල භාවිතා කරමින් දිගු කිරීමේ අත්හදා බැලීම් සිදු කළෙමු.0% සිට 50% දක්වා වූ සෑම අගුලු දැමූ දිගුවක් සඳහාම හැකිලීමේ බලය 5% වර්ධක වලින් මනිනු ලැබේ.පරීක්ෂණ පහේ මධ්‍යන්‍ය සහ සම්මත අපගමනය රූප සටහන 5C (knit) සහ 5D (knit) හි ඉදිරිපත් කර ඇත.විශ්ලේෂණාත්මක ආකෘතියේ වක්‍ර සමීකරණ මගින් විස්තර කෙරේ.පරාමිතීන් (2) සහ (3) වගුවේ දක්වා ඇත.1. ප්‍රතිඵලවලින් පෙන්නුම් කරන්නේ ගෙතුම් ඇඳුම් සඳහා 0.34 N, වියන ලද AMF H (තිරස් දිශාව) සඳහා 0.21 N සහ 0.17 N යන මූල මධ්‍යන්‍ය වර්ග දෝෂයක් (RMSE) සහිත සමස්ත දිගු පරාසය පුරා ඇති පර්යේෂණාත්මක දත්ත සමඟ විශ්ලේෂණාත්මක ආකෘතිය හොඳ එකඟතාවක පවතින බවයි. වියන ලද AMF සඳහා.V (සිරස් දිශාව).
මූලික චලනයන්ට අමතරව, S-වංගුව, රේඩියල් හැකිලීම සහ 2D සිට 3D විරූපණය වැනි වඩාත් සංකීර්ණ චලනයන් සැපයීම සඳහා යෝජිත ස්මාර්ට් රෙදිපිළි යාන්ත්‍රිකව වැඩසටහන්ගත කළ හැකිය.පැතලි ස්මාර්ට් රෙදිපිළි අපේක්ෂිත ව්‍යුහයන්ට වැඩසටහන්ගත කිරීම සඳහා ක්‍රම කිහිපයක් අපි මෙහි ඉදිරිපත් කරමු.
රේඛීය දිශාවට වසම පුළුල් කිරීමට අමතරව, බහුවිධ චලනය නිර්මාණය කිරීම සඳහා ඒක දිශානුගත වියන ලද තහඩු යාන්ත්රිකව වැඩසටහන්ගත කළ හැකිය (රූපය 6A).අපි ගෙතූ පත්රයේ දිගුව නැමීමේ චලිතයක් ලෙස නැවත සකස් කරමු, එහි එක් මුහුණක් (ඉහළ හෝ පහළ) මැහුම් නූල් සමග සීමා කරන්න.තහඩු පීඩනය යටතේ මායිම් මතුපිට දෙසට නැමීමට නැඹුරු වේ.අත්තික්කා මත.6A මඟින් වියන ලද පැනල් සඳහා උදාහරණ දෙකක් පෙන්වයි, එක් භාගයක් ඉහළ පැත්තේ සහ අනෙක් භාගය පහළ පැත්තේ හිර වූ විට S-හැඩය බවට පත්වේ.විකල්පයක් ලෙස, ඔබට සම්පූර්ණ මුහුණ පමණක් සීමා කර ඇති රවුම් නැමීමේ චලිතයක් නිර්මාණය කළ හැකිය.ඒක දිශානුගත ගෙතුම් පත්‍රයක් එහි කෙළවර දෙක නල ව්‍යුහයකට සම්බන්ධ කිරීමෙන් සම්පීඩන කමිසයක් බවට පත් කළ හැකිය (රූපය 6B).වේදනාව සමනය කිරීමට හෝ රුධිර සංසරණය වැඩි දියුණු කිරීමට සම්බාහන ප්‍රතිකාර ක්‍රමයක් වන සම්පීඩනය සැපයීම සඳහා කමිසය පුද්ගලයෙකුගේ දර්ශක ඇඟිල්ලට ඉහළින් පැළඳ සිටී.අත්, උකුල් සහ පාද වැනි අනෙකුත් ශරීර කොටස් වලට ගැලපෙන පරිදි එය පරිමාණය කළ හැකිය.
එක් දිශාවකට තහඩු විවීම හැකියාව.(A) මැහුම් නූල් වල හැඩයේ ක්‍රමලේඛන හැකියාව හේතුවෙන් විකෘති කළ හැකි ව්‍යුහයන් නිර්මාණය කිරීම.(B) ඇඟිලි සම්පීඩන අත්.(C) ගෙතුම් පත්රයේ තවත් අනුවාදයක් සහ එය නළල සම්පීඩන කමිසයක් ලෙස ක්රියාත්මක කිරීම.(D) AMF වර්ගයේ M, ඇක්‍රිලික් නූල් සහ Velcro පටිවලින් සාදන ලද තවත් සම්පීඩන අත් මූලාකෘතියක්.සවිස්තරාත්මක පිරිවිතරයන් ක්රම අංශයෙන් සොයාගත හැකිය.
තනි AMF සහ කපු නූල් වලින් සාදන ලද ඒක දිශානුගත වියන ලද පත්රයක තවත් උදාහරණයක් රූප සටහන 6C පෙන්වයි.පත්රය ප්රදේශයේ (1.2 MPa දී) 45% කින් පුළුල් කළ හැකිය හෝ පීඩනය යටතේ චක්රලේඛ චලිතය ඇති කළ හැකිය.පත්රයේ කෙළවරට චුම්බක පටි සවි කිරීම මගින් නළල සම්පීඩන කමිසයක් නිර්මාණය කිරීම සඳහා අපි පත්රයක් ද ඇතුළත් කර ඇත.තවත් මූලාකෘති forearm compression sleeve එකක් Fig. 6D හි පෙන්වා ඇති අතර, ශක්තිමත් සම්පීඩන බලවේග උත්පාදනය කිරීම සඳහා M AMF (ක්‍රම බලන්න) සහ ඇක්‍රිලික් නූල් වලින් ඒක දිශානුගත ෙගත්තම් තහඩු සාදන ලදී.පහසුවෙන් ඇමිණීම සඳහා සහ විවිධ අත් ප්‍රමාණයන් සඳහා අපි තහඩු වල කෙළවර Velcro පටිවලින් සන්නද්ධ කර ඇත.
රේඛීය දිගුව නැමීමේ චලිතය බවට පරිවර්තනය කරන සීමා කිරීමේ තාක්ෂණය ද්විපාර්ශ්වික වියන ලද තහඩු සඳහාද අදාළ වේ.අපි කපු නූල් විවීම සහ ඒවා පුළුල් නොවන පරිදි වියන ලද තහඩු වල එක් පැත්තක විවීම (රූපය 7A).මේ අනුව, AMF දෙකක් එකිනෙකින් ස්වාධීනව හයිඩ්‍රොලික් පීඩනය ලබා ගන්නා විට, පත්‍රය අත්තනෝමතික ත්‍රිමාණ ව්‍යුහයක් සෑදීම සඳහා ද්වි-දිශානුගත නැමීමේ චලිතයකට භාජනය වේ.තවත් ප්රවේශයක් තුළ, අපි ද්විපාර්ශ්වික වියන ලද තහඩු එක් දිශාවකට සීමා කිරීම සඳහා අපි දිගු කළ නොහැකි නූල් භාවිතා කරමු (රූපය 7B).මේ අනුව, අනුරූප AMF පීඩනය යටතේ ඇති විට පත්රය ස්වාධීන නැමීම් සහ දිගු කිරීමේ චලනයන් සිදු කළ හැකිය.අත්තික්කා මත.7B මඟින් ද්විපාර්ශ්වික ගෙතුම් පත්‍රයක් මිනිස් ඇඟිල්ලෙන් තුනෙන් දෙකක් වටා නැමීමේ චලිතයකින් එතීමට පාලනය කර ඇති අතර ඉතිරි කොටස දිගු කිරීමේ චලිතයකින් ආවරණය වන පරිදි දිගු කරයි.ෂීට් වල ද්වි-මාර්ග චලනය විලාසිතා නිර්මාණ හෝ ස්මාර්ට් ඇඳුම් සංවර්ධනය සඳහා ප්රයෝජනවත් විය හැකිය.
ද්වි-දිශානුගත වියන ලද පත්රය, ගෙතූ පත්රය සහ රේඩියල් ලෙස පුළුල් කළ හැකි නිර්මාණ හැකියාවන්.(A) ද්වි-දිශානුගත වංගුවක් නිර්මාණය කිරීම සඳහා ද්වි-දිශානුගත බන්ධිත ද්වි-දිශානුගත විකර් පැනල්.(B) ඒක දිශානුගතව සීමා කරන ලද ද්විපාර්ශ්වික විකර් පැනල් නම්‍ය සහ දිග්වීමක් ඇති කරයි.(C) විවිධ පෘෂ්ඨ වක්‍රතාවන්ට අනුරූප විය හැකි සහ නල ව්‍යුහයන් පවා සෑදිය හැකි ඉහළ ප්‍රත්‍යාස්ථ ගොතන ලද පත්‍රය.(D) අධිබල පරාවලයික හැඩයක් (අර්තාපල් චිප්ස්) සාදන රේඩියල් ප්‍රසාරණය වන ව්‍යුහයක මධ්‍ය රේඛාව සීමා කිරීම.
අපි ගෙතූ කොටසෙහි ඉහළ සහ පහළ පේළිවල යාබද ලූප දෙකක් මැහුම් නූල් සමඟ සම්බන්ධ කළෙමු (රූපය 7C).මේ අනුව, වියන ලද පත්රය සම්පූර්ණයෙන්ම නම්යශීලී වන අතර මිනිස් අත් සහ අත්වල සම මතුපිට වැනි විවිධ මතුපිට වක්ර වලට හොඳින් ගැලපේ.අපි ගමන් කරන දිශාවට ගොතන ලද කොටසෙහි කෙළවර සම්බන්ධ කිරීම මගින් නල ව්යුහයක් (අත්) ද නිර්මාණය කළෙමු.කමිසය පුද්ගලයාගේ දබරැඟිල්ල වටා හොඳින් ඔතා ඇත (රූපය 7C).වියන ලද රෙදිපිළිවල sinuosity විශිෂ්ට ගැලපීම සහ විරූපණය සපයයි, එය ස්මාර්ට් ඇඳුම් (අත්වැසුම්, සම්පීඩන අත්) භාවිතා කිරීම පහසු කරයි, සුවපහසුව (ගැළපෙන හරහා) සහ චිකිත්සක බලපෑම (සම්පීඩනය හරහා).
විවිධ දිශාවලට 2D රේඩියල් ප්‍රසාරණයට අමතරව, වෘත්තාකාර වියන ලද පත්‍ර ද ත්‍රිමාණ ව්‍යුහයන් සෑදීමට වැඩසටහන්ගත කළ හැක.අපි එහි ඒකාකාර රේඩියල් ව්යාප්තිය කඩාකප්පල් කිරීම සඳහා ඇක්රිලික් නූල් සමග රවුම් ෙගත්තම් මැද රේඛාව සීමා කළා.එහි ප්රතිඵලයක් වශයෙන්, වටකුරු වියන ලද පත්රයේ මුල් පැතලි හැඩය පීඩනයට ලක්වීමෙන් පසුව (රූපය 7D) අතිධ්වනි පරාවලයික හැඩයක් (හෝ අර්තාපල් චිප්ස්) බවට පරිවර්තනය විය.මෙම හැඩය-මාරු කිරීමේ හැකියාව සෝපාන යාන්ත්‍රණයක්, දෘශ්‍ය කාචයක්, ජංගම රොබෝ කකුල් හෝ විලාසිතා නිර්මාණ සහ බයෝනික් රොබෝවරුන්ට ප්‍රයෝජනවත් විය හැකිය.
AMF දිගු නොවන රෙදි තීරුවකට ඇලවීමෙන් නම්‍යශීලී ධාවක නිර්මාණය කිරීම සඳහා අපි සරල තාක්‍ෂණයක් සකස් කර ඇත්තෙමු (රූපය 3).අවශ්‍ය හැඩතල නිර්මාණය කිරීම සඳහා එක් AMF එකක ක්‍රියාකාරී සහ නිෂ්ක්‍රීය කොටස් කිහිපයක් උපායශීලීව බෙදා හැරිය හැකි හැඩ වැඩසටහන්ගත කළ හැකි නූල් නිර්මාණය කිරීමට අපි මෙම සංකල්පය භාවිතා කරමු.පීඩනය වැඩි වන විට ඒවායේ හැඩය කෙළින්ම අකුරට (UNSW) වෙනස් කළ හැකි ක්‍රියාකාරී සූතිකා හතරක් අපි සකස් කර ක්‍රමලේඛනය කළෙමු (පරිපූරක Fig. S4).මෙම සරල ක්‍රමය AMF හි විකෘතිතාවයට 1D රේඛා 2D හැඩතල සහ සමහරවිට ත්‍රිමාණ ව්‍යුහයන් බවට පත් කිරීමට ඉඩ සලසයි.
සමාන ප්‍රවේශයක් තුළ, අපි නිෂ්ක්‍රීය සාමාන්‍ය පටක කැබැල්ලක් ක්‍රියාකාරී ටෙට්‍රාපොඩ් එකක් බවට ප්‍රතිනිර්මාණය කිරීමට තනි AMF භාවිතා කළෙමු (රූපය 8A).රවුටින් සහ ක්‍රමලේඛන සංකල්ප රූප සටහන 3C හි පෙන්වා ඇති ඒවාට සමාන වේ.කෙසේ වෙතත්, සෘජුකෝණාස්රාකාර තහඩු වෙනුවට, හතරැස් රටාවක් (කැස්බෑවා, කපු මස්ලින්) සහිත රෙදි භාවිතා කිරීමට පටන් ගත්හ.එමනිසා, කකුල් දිගු වන අතර ව්යුහය ඉහළට ඔසවා තැබිය හැකිය.එහි කකුල් බිමට ලම්බක වන තෙක් ව්යුහයේ උස ක්රමයෙන් පීඩනය යටතේ වැඩිවේ.ආදාන පීඩනය දිගටම ඉහළ යන්නේ නම්, කකුල් අභ්යන්තරයට එල්ලා වැටෙනු ඇත, ව්යුහයේ උස අඩු වේ.ඔවුන්ගේ පාද ඒක දිශානුගත රටා වලින් සමන්විත නම් හෝ චලන උපාමාරු උපාය මාර්ග සමඟ බහු AMF භාවිතා කරන්නේ නම් ටෙට්‍රාපොඩ් හට චලනය සිදු කළ හැක.ලැව්ගිනි, කඩාවැටුණු ගොඩනැගිලි හෝ අනතුරුදායක පරිසරයන්ගෙන් බේරාගැනීම් සහ වෛද්‍ය ඖෂධ බෙදාහැරීමේ රොබෝවරු ඇතුළු විවිධ කාර්යයන් සඳහා මෘදු ලොකොමෝෂන් රොබෝවරු අවශ්‍ය වේ.
හැඩය වෙනස් කිරීමේ ව්යුහයන් නිර්මාණය කිරීම සඳහා රෙදි නැවත සකස් කර ඇත.(A) නිෂ්ක්‍රීය රෙදි පත්‍රයේ මායිමට AMF ඇලවීම, එය සුක්කානම කළ හැකි සිව්පා ව්‍යුහයක් බවට පත් කරන්න.(BD) පටක ප්‍රතිසංවිධානය පිළිබඳ තවත් උදාහරණ දෙකක්, උදාසීන සමනලුන් සහ මල් ක්‍රියාකාරී ඒවා බවට පත් කිරීම.දිගු නොවන රෙදි: සරල කපු මස්ලින්.
නැවත හැඩගැස්වීම සඳහා අතිරේක ජෛව ආශ්‍රිත ව්‍යුහයන් දෙකක් හඳුන්වා දීමෙන් අපි මෙම පටක ප්‍රතිසංවිධාන තාක්‍ෂණයේ සරල බව සහ බහුකාර්‍යතාවයෙන් ප්‍රයෝජන ගනිමු (Figures 8B-D).ගමන් කළ හැකි AMF සමඟ, මෙම ආකෘති විකෘති කළ හැකි ව්‍යුහයන් නිෂ්ක්‍රීය පටක පත්‍රවල සිට ක්‍රියාකාරී සහ ස්ථාවර ව්‍යුහයන් දක්වා නැවත සකස් කර ඇත.මොනාක් සමනලයාගේ ආභාෂය ඇතිව, අපි සමනල හැඩයේ රෙදි කැබැල්ලක් (කපු මස්ලින්) සහ එහි පියාපත් යට සිරවූ දිගු AMF කැබැල්ලක් භාවිතා කරමින් සමනල ව්‍යුහයක් පරිවර්තනය කළෙමු.AMF පීඩනයට ලක් වූ විට, පියාපත් ඉහළට නැමෙයි.මොනාක් සමනලයා වගේම සමනල රොබෝගේ වම් සහ දකුණු පියාපත් එකම විදිහට පියාඹනවා මොකද ඒ දෙකම AMF මගින් පාලනය වෙනවා.සමනල ෆ්ලැප් ප්‍රදර්ශන අරමුණු සඳහා පමණි.එයට Smart Bird (Festo Corp., USA) මෙන් පියාසර කළ නොහැක.අපි පෙති පහ බැගින් ස්ථර දෙකකින් සමන්විත රෙදි මල් (රූපය 8D) ද සෑදුවෙමු.අපි පෙති වල පිටත කෙළවරට පසුව එක් එක් ස්ථරයට යටින් AMF තැබුවෙමු.මුලදී, මල් පිපීම, සියලු පෙති සම්පූර්ණයෙන්ම විවෘත වේ.පීඩනය යටතේ, AMF පෙති වල නැමීමේ චලනය ඇති කරයි, ඒවා වසා දැමීමට හේතු වේ.AMF දෙක ස්වාධීනව ස්ථර දෙකේ චලනය පාලනය කරන අතර, එක් ස්ථරයක පෙති පහක් එකවර නැමෙයි.